Экзоскелет пассивный замок коленного сустава конструкция
В преддверии Дня инженерных войск корреспондент ТАСС побывал в 66-м учебном центре инженерных войск в Подмосковье, где ознакомился с особенностями подготовки современных военных инженеров, их новейшими техническими средствами и комплексами. В частности, военные инженеры продемонстрировали многофункциональный робототехнический комплекс разминирования "Уран-6", общевойсковой костюм разминирования ОВР-2-02 и входящее в его комплект беспроводное досмотровое устройство с круговым обзором "Сфера".
Журналистам также показали селективный переносной индукционный миноискатель ИМП-С2, искатель неконтактных взрывных устройств "Коршун" и малогабаритные передатчики помех РП-377ВМ1 на базе бронеавтомобилей "Рысь", предназначенные для радиоподавления каналов управления минами и самодельными взрывными устройствами. Все новинки прошли испытания в боевых условиях в Сирии при разминировании Алеппо и исторической части Пальмиры.
По отзывам специалистов Международного противоминного центра ВС РФ, новая техника зарекомендовала себя с наилучшей стороны, многократно облегчила работу саперов и не раз спасала жизни им и мирным жителям пострадавшей от войны арабской республики. Однако излюбленной новинкой российских саперов стал пассивный экзоскелет ЭО-1, который вызвал наибольший интерес среди представителей СМИ.
Как разрабатывался
Экзоскелет ЭО-1 изначально был предназначен для защиты суставов и позвоночника, а также разгрузки опорно-двигательного аппарата при переноске грузов весом до 50 кг (рейдовые рюкзаки, специальное снаряжение, вооружение и боеприпасы) во время длительных маршей и при проведении штурмовых операций. Технология уменьшает усталость мышц и увеличивает работоспособность солдата. Военные инженеры одними из первых оценили потенциал новинки и взяли опытный образец на апробацию. В результате изделие было доработано под требования Минобороны.
Например, прототип ЭО-1 не имел системы аварийного сброса. Она представляет собой "чеку" на плечевой лямке экзоскелета, при выдергивании которой груз и экзоскелет автоматически сбрасываются. Также первые образцы были черного цвета — сейчас экзоскелет камуфлирован. Что касается эргономики, то она также претерпела серьезные доработки. "Изначально была ограничена подвижность конечностей. Она была расширена, появились дополнительные степени свободы", — рассказал ТАСС старший научный сотрудник Центрального научно-исследовательского испытательного института (ЦНИИИ) инженерных войск им. Карбышева майор Артем Чистобаев.
В состав экзоскелета входят силовая конструкция, система аварийного сброса, шарнирные соединения, которые позволяют свободно двигаться оператору, а также механизм анатомической подгонки конструкции под комплекцию оператора.
Активная работа военных инженеров над изделием ведется полтора года, хотя сам процесс внедрения новинки занимает уже порядка трех лет — первый опытный образец был представлен в Институте им. Карбышева в 2015 году. Сейчас экзоскелет в предсерийном виде проходит различные испытания. "Предварительные испытания завершатся, скорее всего, к лету 2019 года. Ориентировочно к концу года будут завершены государственные испытания", — сообщил собеседник агентства.
Рычажно-шарнирное механическое устройство, повторяющее суставы человека. Материал — углепластик, дюраль Д16Т, керамика. Разработчик — АО "Глобальная безопасность", изготовитель — АО "ГБ Инжиниринг".
Предназначен для снятия вертикальной нагрузки с опорно-двигательного аппарата военнослужащего при переноске грузов (заряд разминирования ЗРП-2, инженерные боеприпасы, рюкзак штурмовика, пульт дистанционного управления многофункционального робототехнического комплекса разминирования "Уран-6", носимые генераторы помех "Пелена-6РМ21", "Пелена-6РМ22", "Пелена-12М") во время длительных маршей и при проведении штурмовых операций.
Обеспечивает защиту суставов, позвоночника, может подгоняться по росту и комплекции под конкретного военнослужащего. Распределяет груз, который находится на операторе, на конструкцию экзоскелета.
- Масса — 9 кг; масса переносимого груза — 50 кг.
- Время надевания — 2 мин; время снимания — 1,5 мин.
- Температурный диапазон — от –40 до +50 градусов Цельсия.
С марта по апрель 2017 года экзоскелет применялся в боевых условиях при разминировании местности и объектов исторической части Пальмиры. "В Сирии он был на экспериментальной апробации. У нас есть детальные отчеты по этой работе. Мы поняли, что экзоскелет необходим", — подчеркнул майор Чистобаев.
Так, в справочном материале к ЭО-1 говорится, что в результате эксплуатации в арабской республике получены положительные результаты, а применение экзоскелета "имеет высокий потенциал повышения эффективности инженерно-саперных подразделений".
Области применения
Главными достоинствами новейшего российского экзоскелета военные называют простоту и надежность. "Основное его преимущество в том, что он пассивный — не требуется элементов питания, сервоприводов, системы управления, датчиков, что делает его более надежным, легким, абсолютно автономным и простым в обслуживании. Он сработает в любое время в любых условиях", — рассказал собеседник ТАСС.
Есть некоторые ограничения по активности, но изделие позволяет оператору опускаться на колено, садиться, ложиться, вставать, передвигаться быстрым шагом и практически бегом. Экзоскелет органично повторяет опорно-двигательный аппарат и в статическом положении принимает весь вес на себя — ноги и спина перестают чувствовать даже вес своего тела, не говоря уже о пульте управления роботом "Уран-6" массой 20 кг. Схожие ощущения, по некоторым данным, испытывали астронавты на Луне в условиях низкой гравитации.
Среди других задач для новинки — переноска удлиненного заряда разминирования противопехотных минных полей ЗРП-2. По словам офицера, в ранце для переноски он весит около 35 кг. Также может применяться при решении других задач.
Недавно воссозданные батальоны штурма и разграждения экипированы довольно тяжелыми костюмами защиты ОВР-3Ш. "Он много весит, плюс имеется еще дополнительное снаряжение, инструменты для выполнения задач. Соответственно, для переноски рюкзаков штурмовика, дополнительного оборудования может также использоваться экзоскелет", — сказал собеседник.
Перспективы экзоскелета
По словам разработчиков, изделие имеет большой потенциал и в других родах и видах Вооруженных сил РФ. "Помимо инженерных войск экзоскелет, скорее всего, будет интересен мотострелковым подразделениям. Потому что у них есть гранатометчики, расчеты противотанковых ракетных комплексов, пулеметные расчеты, где требуется переноска габаритных и тяжелых грузов", — сказал Чистобаев.
Экзоскелет позволит им без лишнего напряжения использовать рюкзаки с боекомплектом и ленточной подачей прямо из рюкзака в пулемет. Такие варианты, по словам майора, для мотострелковых подразделений рассматривали.
Однако это вопросы завтрашнего дня. "Сначала нужно понять, насколько актуально применение пассивного экзоскелета. Уже сейчас сам каркас экзоскелета можно использовать и как элемент защиты — несмотря на то что он перераспределят нагрузку, может выполнять и защитную функцию", — отмечает офицер. В настоящее время идет отработка технологии производства и боевого применения экзоскелетов пассивного типа.
Следующим шагом станет переход от экзоскелета пассивного типа к активному, который будет не только разгружать бойца, но и увеличивать его мышечную силу за счет сервоприводов. "Сразу перейти на экзоскелет активного типа, конечно, можно. Но, во-первых, это очень дорого. Во-вторых, нужно завершить испытания пассивного экзоскелета, выработать концепцию применения. Когда это все уже будет апробировано, проверено, испытано, тогда будем готовы к внедрению активных экзоскелетов", — рассказал о перспективах военный специалист.
По его словам, пока инженерные войска в этом плане являются новаторами в российской армии, остальные виды и рода войск будут уже ориентироваться на их опыт применения экзоскелетов и других новинок отечественной промышленности.
Артур Шайхутдинов
Первый экзоскелет был совместно разработан General Electric и United States military в 60-х, и назывался Hardiman. Он мог поднимать 110 кг при усилии, применяемом при подъёме 4,5 кг. Однако он был непрактичным из-за его значительной массы в 680 кг. Проект не был успешным. Любая попытка использования полного экзоскелета заканчивалась интенсивным неконтролируемым движением, в результате чего он никогда полноценно не испытывался с человеком внутри. Дальнейшие исследования были сосредоточены на одной руке. Хотя она должна была поднимать 340 кг, её вес составлял 750 кг, что в два раза превышало подъемную силу. Без получения вместе всех компонентов для работы практическое применение проекта Hardiman было ограничено.
Дальше будет краткое повествование о современных экзоскелетах, которые так или иначе вышли на уровень коммерческой реализации.
REX — моторизированный экзоскелетный костюм (костюм экзоскелет), обеспечивающий прямохождение людям, страдающим параличом нижних конечностей. Созданный REX Bionics он доступен для покупки на территории России.
Цена в России: около 9 млн. рублей.
Возможности и технические характеристики:
1. Самостоятельная ходьба. Не требует костылей или иных средств для стабилизации, оставляя при этом руки свободными.
4. Экзоскелет для ног позволяет: встать\присесть, повернуться, идти назад, стоять на одной ноге, идти по лестнице, ходить по различным, даже наклонным поверхностям.
5. Устройством очень легко управлять – все функции активируются при помощи джойстика.
6. Прибор можно использовать весь день, благодаря высокоемкостному съемному аккумулятору.
7. При небольшом весе REX составляющем всего 38 килограмм, он выдерживает пользователя весом до 100 килограммов и с ростом от 1,42 до 1,93 метров.
8. Удобная система фиксации не вызывает никакого дискомфорта даже, если вы носите его целый день.
9. Также когда пользователь не двигается, а просто стоит REX не тратит заряд аккумулятора.
10. Доступ в здания без пандусов, благодаря возможности ходить по лестнице без посторонней помощи.
HAL (Hybrid Assistive Limb) – представляет собой роботизированный экзоскелет с верхними конечностями. На данный момент разработано два прототипа — HAL 3 (восстановление двигательной функции ног) и HAL 5 (восстановление работы рук, ног и торса). При помощи HAL 5 оператор способен поднимать и переносить предметы, в пять раз превышающие по массе максимальную нагрузку при обычных условиях.
Цена в России: обещали за 243 600 рублей. В открытых источниках информацию подтвердить не удалось.
Возможности и технические характеристики:
1. Вес устройства 12 кг.
2. Экзоскелет может выдержать до 80 кг.
3. Устройство может работать от 60 до 90 минут без подзарядки.
4. Экзоскелет активно применяется реабилитации пациентов с патологией моторных функций нижних конечностей из-за нарушений центральной нервной системы или как следствие нейромышечных заболеваний.
Rewalk — экзоскелет, позволяющий ходить людям, страдающим параличом нижних конечностей. Подобно наружному скелету или биоэлектронному костюму, устройство ReWalk при помощи специальных датчиков определяет отклонения в равновесии человека, а затем трансформирует их в импульсы, нормализующие его движения, что позволяет человеку ходить или стоять. ReWalk уже доступен в Европе, а на сегодняшний день одобрен FDA в Соединенных Штатах.
Цена в России: от 3,4 млн. рублей (под заказ).
Возможности и технические характеристики:
1. Вес устройства 25 кг.
2. Экзоскелет может выдержать до 80 кг.
3. Устройство может работать до 180 минут без подзарядки.
4. Время зарядки батареи 5-8 часов
5. Экзоскелет активно применяется реабилитации пациентов с патологией моторных функций нижних конечностей из-за нарушений центральной нервной системы или как следствие нейромышечных заболеваний.
Ekso GT — это ещё один проект экзоскелета, который помогает людям с тяжёлыми заболеваниями двигательного аппарата, вновь обрести возможность передвигаться.
Цена в России: от 7,5 млн. рублей (под заказ).
Возможности и технические характеристики:
1. Вес устройства 21,4 кг.
2. Экзоскелет может выдержать до 100 кг.
3. Максимальная ширина бедер: 42 см;
4. Масса батареи: 1,4 кг;
5. Размеры (ВхШхГ): 0,5 х 1,6 х 0,4 м.
6. Экзоскелет активно применяется реабилитации пациентов с патологией моторных функций нижних конечностей из-за нарушений центральной нервной системы или как следствие нейромышечных заболеваний.
DM (Dream machine) – гидравлический автоматизированный экзоскелет с голосовой системой управления.
Цена в России: 700 000 рублей.
Возможности и технические характеристики:
1. Вес устройства 21 кг.
2. Экзоскелет должен выдерживать вес пользователя до 100 кг.
3. Сфера применения может быть значительно шире, чем реабилитация пациентов с патологией моторных функций нижних конечностей из-за нарушений центральной нервной системы или как следствие нейромышечных заболеваний. Это может быть промышленность, строительство, шоу-бизнес и индустрия моды.
Вопросы для обсуждения:
1. Каков оптимальный состав команды проекта?
2. Какова стоимость проекта на начальном этапе?
3. Каковы подводные камни?
4. Каким вам видится оптимальный срок реализации проекта от идеи до коммерческого старта?
5. Стоит ли начинать подобный проект сейчас и почему?
6. Какой должна быть география и экспансия на рынок?
7. Лично вы готовы принять участие в подобном проекте и если да, то в каком качестве?
З.Ы. Буду признателен за конструктивную дискуссию, мнения, доводы и аргументы за и против в комментариях. Уверен, что не я один такой в раздумьях. Между тем, я уверен, что экзоскелет – это новый iPhone в мировой массовой культуре на горизонте ближайших десяти лет.
- Главная
- Технологии
Экзоскелеты увеличивают силу человека, повышают производительность и возвращают утерянные способности. Они помогают инвалидам, облегчают труд в промышленности и совершенствуют армию.
Что такое экзоскелет
В дословном переводе с греческого экзоскелет – это внешний скелет. Автоматическая конструкция, которая восстанавливает утраченные или усиливает имеющиеся функции тела.
Он состоит из прочного каркаса и приводов, которые отвечают за перемещения. Такие системы дублируют работу опорно-двигательного аппарата, рассчитывают усилия и безопасность движений.
Экзоскелеты делают пассивными и активными. Первые не увеличивают силу и не забирают на себя физическую нагрузку, а распределяют её по телу. У активных моделей есть свой упор на земле. Они берут часть нагрузки на себя. Так пользователь поднимает больше тяжестей – получается эффект увеличения силы.
Первые экзоскелеты
Первый экзоскелет сделали в Пентагоне. Он назвался – Hardiman. Это был станок с большим манипулятором, в который нужно было вставлять руку для управления. Его грузоподъёмность была 110 кг, но Hardiman не принёс серьёзной пользы. Он был слишком большим и тяжёлым (680 кг).
С 1980-х – появились перспективные проекты. В 1990-х началось производство в разных странах. Костюмы по-прежнему были неуклюжими, но приближались к тому, чтобы использоваться в жизни.
Сейчас большая часть экзоскелетов делается для медицины, армии или промышленности.
Экзоскелеты для инвалидов
Экзоскелет для реабилитации после инсульта и травм спинного мозга. Ekso GT – это пара роботизированных ног с костылями для ходьбы. Встроенное ПО собирает статистику о том, сколько энергии уходит на каждое движение робота, а какие действия человек выполняет сам.
Есть для ног (HAL 3) или для рук-ног-торса (HAL 5). Помогает поднять груз в 5 раз больше, чем может человек. Нужен для реабилитации парализованных. Приводы этого экзокостюма работают от импульсов мускул. Кроме людей с проблемами здоровья, HAL полезен пожилым, строителям, работникам МЧС.
REX может убрать осложнения, связанные с долгим пребыванием в инвалидном кресле.
Экзокостюм для свободной ходьбы при параличе ног. Сильно отличается от громоздких моделей прошлого десятилетия по размеру и весу (12 кг). Это возможно из-за использования только двух приводов на бёдрах. Колени поддерживаются в нужном положении за счёт систем натяжения.
Экзоскелет для людей с параличом или нарушениями работы ног. Масса – 20 кг. Подходит для человека с ростом 157-193 см. Скорость движения – около 3 км/ч.
Костюм предугадывает действия за счёт датчиков наклона, например, помогает встать с инвалидного кресла, когда пользователь подаётся вперёд и опирается на костыли.
Бионический экзокостюм для пациентов с параличом ног. Он помогает стоять, ходить, идти вверх по лестнице. Управление ведётся через пульт в руке.
Военные экзоскелеты
Министерства обороны и военно-исследовательские институты разных стран ещё с прошлого века пытаются разработать лёгкую, простую и прочную систему для солдат.
В Пентагоне этим занимается агентство перспективных разработок DARPA, в России – институты и инженерные бюро, действующие по заказу Минобороны. Схожие проекты ведутся в Китае, Японии, Израиле, европейских странах.
Один из самых известных экзоскелетов для армии. Его задача – увеличение физических способностей солдата. Броня в снаряжение не включена.
Костюм помогает в логистике и штурмах. Он прибавляет сил, достаточных для переноса больших тяжестей, разрушения деревянных брусов и кирпичных стен.
Это комплексный костюм. У него есть функции брони и системы, увеличивающей силу. Он помогает вести бой со снаряжением до 45 кг. Костюм отслеживает жизненные показатели и даже останавливает кровотечение.
Состав и конкретные характеристики оборудования обычно не публикуются – Talos показывают на тематических выставках с общей презентацией.
Этот скелет не позиционируется как армейский, но интересен для военных. Его задача – облегчить перенос тяжёлых рюкзаков во время похода. ExoHiker весит 14 кг, но снимает нагрузку 70 кг. На одном заряде без подключения солнечной батареи он проходит 65 км со скоростью около 4 км/час.
Промышленные экзоскелеты
Аппарат для подъёма тяжестей от Hyundai. Он подходит для маломобильных людей, но неудобен из-за больших габаритов. Поэтому основной упор сделан на работу в промышленности. Там, где приходится поднимать до 60 кг.
Этот экзостул для тех, кто работает на ногах. Он снимает напряжение в мышцах, когда нужно долго находиться в полуприседе, сидеть на корточках или стоять. Удобно для работы в цеху, на упаковочной линии, кухне, парикмахерской. Аппарат гибкий и подвижный.
Разработка для водолазов, которая помогает выдержать давление воды и низкую температуру на глубине 300 метров. По сути, это усиленный водолазный костюм весом в 240 кг с четырьмя двигателями.
Роботизированный костюм для многих задач. Разработчики предлагают использовать его в спасательных операциях, где нужно поднимать объекты массой до 100 кг.
Экзоскелет для грузчиков. Конструкция дублирует опорно-двигательный аппарат, убирая с него часть нагрузки. Она постоянно висит на человеке в деактивированном состоянии, но автоматически распознаёт момент начала работы и включается.
Силовой экзоскелет от Panasonic для складских рабочих. Он закрепляется на плечах, бёдрах и пояснице. Основная задача – убирать нагрузку с позвоночника и мышц спины во время переноса тяжестей.
Российские экзоскелеты
Российская разработка для реабилитации пациентов с проблемами ног и спинного мозга. Один из пилотов и амбассадоров ЭкзоАтлета – параолимпийский чемпион по кёрлингу на колясках Виталий Данилов.
Промышленный экзокостюм от разработчиков из Перми. По расчётам, он увеличивает производительность труда в машиностроительной, строительной и аварийно-спасательной работах в 2-5 раз.
Экзоскелеты будущего
Индустрия растёт: аппараты уменьшаются в размерах, функции становятся шире. Появляются модели не только для медицины, промышленности или армии:
Экзоскелет-контроллер для геймеров. Он создан не для переноса грузов или повышения способностей. Этот костюм погружает пользователя в игровую реальность: меняет температуру, имитирует попадание снарядов, контакт с землёй и препятствиями.
Костюм, разработанный Североатлантическим Космическим Агентством для космонавтов. Он нужен для работы с большими тяжестями в условиях невесомости.
У аппарата четыре привода на коленях и бёдрах и шесть сочленений. Разработчики планируют добавить ещё. Костюм подходит для работы на МКС и поддержки мышечного тонуса в невесомости – он отправляет данные о космонавтах медикам на Землю.
Где купить экзоскелет и сколько он стоит
Цена материалов делают экзоскелеты дорогими. Например, российский ЭкзоАтлет стоит больше 1 млн рублей. Костюмы иностранного производства на порядок дороже. Например, REX P – 9,5 млн рублей.
Постепенно появляются производители с менее низкими ценами. Так, Cyberdyne выпускает HAL для рук, ног и всего туловища, которые можно купить от $4 200.
Цену на аппараты лучше узнавать на сайтах производителей, но для общей информации подойдут и эти ресурсы:
- Add to friends
- RSS
Как это сделано, как это работает, как это устроено
Это пневматический экзоскелет с очень прочным стальным каркасом. Для этого скелета нам понадобится сварка (совсем немного), дрель и отрезная. Обшивка была нарезана на чпу фрезе. Ну и немного стали.
Начнем мы с каркаса рук.
Весь каркас мы делаем из стального профиля. Он хорошо обрабатывается и благодаря многочисленным отверстиям очень удобен для соединения. Для первого элемента (на фото) нужно примерно 2 метра стального профиля, джойстик, кусок оргстекла и 18 болтов с гайками на 6мм.
Или же сбоку. Внизу будет установлена дуга из ПЭТа.
Все элементы подгоняются под конкретную руку поэтому о каких- то точных размерах сказать сложно. В моем случае основа этого элемента делалась из цельного куска в 1 метр и перегибалась под 90 градусов через 45-10-45 см.
Второй элемент идет от локтя до плеча. Его размеры также подгоняются под конкретного пилота, но важно учитывать что именно через это элемент будет одевать вся рука и поэтому его нужно сделать чуть свободней, чем нужно. Суставом и соединителем тут служит очень мощная петля. Само собой можно нагородить и нормальные локти из подшипников, но тут это будет лишнее. На каждую руку нужно будет по 2 петли. Крепятся они также на 6 мм болты.
Вот так выглядит это всё сверху.
Вот так рука крепится к шаровой опоре, которая служит тут плечевым суставом. Довольно мощный и подвижный элемент. Крепится эта опора на 2 насквозь проходящие через весь каркас шпильки на 10 мм.
Сделаем 5-6 штук 20 см пневмомускул. Со стороны джойстика устанавливаем стальную пластину. Примерно на расстоянии 3 см от конца петли.
На эту пластину и на другой конец каркаса и крепим мускулы. Если отверстий будет не хватить — сверлим. Всё равно всё это будет ещё покрываться пластиком.
Сверху это выглядит вот так. Нужно так подобрать расположение пластины и длины мышц чтобы при полном их расслаблении рука была полностью прямой и дальше не двигалась. Только на изгиб и только при активации мускулов.
Также, при подборе элементов и нужного градуса изгиба, нужно учитываться что мускулы сокращаются примерно на 1/3.
Так же делается и вторая рука. Вместо двух штырей на конец можно приделать всё что угодно. Там место много и благодаря большому количеству отверстий на профиле можно приделать хоть манипулятор, хоть крюк.
Следующий элемент это грудная основа с пнематикой. Это наиболее сложный и тяжелый элемент т.к. очень много элементов.
Сначала покажу как это должно выглядеть в конце.
Можно увидеть огромное количество зеленых трубок пневмопровода, мускулы, клапана, аккумуляторы.
Сбоку это выглядит вот так. Все зажимается и соединяется болтами — никакой сварки. Так потом проще что-то снимать и подгонять, а это точно нужно будет делать не раз.
Бедра состоят из 4 элементов профиля длиной 20 см, 2 элементов из профиля длиной 10 см и 2 мощные шпильки на 12 мм, которые и соединяют все это. К спине бедра крепятся через очень мощную петлю.
Ноги также крепятся через шаровую опору. Она устанавливается через 5 см кусок профиля. Это элемент зажимается 20 см кусками профиля через шпильку. Должно быть что-то типа вот такого. Это прочно и подвижно получается.
А теперь самое сложное — пневматика.
Будем использовать стандартную полную схему. Она состоит из следующих элементов:16 пневмоклапанов, тройники, компрессор , пневмореле, ресивер, 8 групп пневмомускул, распределитель на все группы и 2 аккумулятора. Устанавливать её будем в спине.
Есть более простой, но менее эффективный вариант.
Приводы те же, но вся пневматика будет раз в 10 меньше. и во столько же раз неэффективней.
Но мы делаем первый вариант.
Сначала соединяем распределитель, ресивер, компрессор и пневмореле в 1 модуль. Так будет значительно удобней.
Ресивер сделан из обычного огнетушителя на 3 литра. Компрессор — двухцилиндровый для накачки шин. Клапана от полуавтоматической сварки для СО. Пневмореле -фреоновое. Давление на нем устанавливаем в пределах 2-5 атм. Больше давление — больше сила и резкость, но меньше стабильность. Это уже дело вкуса.
Питание выводим через пневмореле на какой-нибудь мощный переключатель (На 25А) и на аккумуляторы.
На передней части ставим 3 стальные пластины по 30 см. На них мы будем крепить компрессорный модуль и клапана. Также они дают дополнительную жесткость всей конструкции. Их можно наварить или же как я просто закрутить болтами дабы потом можно было снимать/подгонять.
Крепим на пластину клапана. Учитываем что на каждую группу мышц нужно 2 клапана — для активации и для спуска.
Все выходные трубки каждого активационного клапана подключаем к распределителю. Распределитель это по сути пневматический тройник. В него идет относительно толстый шланг от ресивера, а с него выходит много тонких трубок. Можно обойтись и без него, но понадобится просто огромное количество тройников от омывателя.
Кроме локтевого привода есть ещё привод на плече. Он позволяет ещё больше поднять руки. Для плеча нам понадобится 2 стальных уголка 10*10 см, 6 пневмомускул и небольшая стальная пластина для фиксации мышц. Первый уголок мы зажимаем между шаровой опорой и каркасом. На этот уголок крепим мышцы. Часть мышц крепим напрямую к каркасу. Это даст и дополнительную связку каркас-рука и не даст руке во время активации мышцы уехать в бок.
Второй уголок крепится уже на руку. Важно так подобрать длину мышц и расположение уголка чтобы при полностью расслабленных мышцах рука свободно висела. Удобно все сменные и подгоняемые элементы крепить на барашки. Это очень сильно ускорит первичную сборку,а потом уже можно и на обычные гайки.
Осталось сделать ноги с обшивкой и экзоскелет готов!
Самая сложная часть ноги это коленный сустав. Вот так он выглядит. Их нужно сделать 4 шт. Соединяется он с помощью сварки.
Фотография несколько смазана, но принцип увидеть можно. Это просто подшипник в зажиме и ограничитель хода. К подшипнику навариваются, по сути, держатели и через них идет крепление к ноге.
Если не делать ограничение хода то появляется вероятность повреждения ноги пилота.
Каркас ноги состоит из 4 подковообразных элементов. Все их размеры также подгоняются под конкретного человека. Все 4 элемента имею разные размеры. Скрепляется всё шпильками 10-12 мм, причем выводим 2 шпильки на длину бедра. Через них нога и будет крепится к шаровой опоре бедра.
Вариантов как сделать ступни было 2. Первый состоял в использовании уже готового элемента.
Это был более простой и быстрый способ. Для такой ступни нужно было только 4 элемента: Один стальной держатель для бруса, стальная пластина под ступню и 2 уголка для крепление к ноге. Крепится все должно было с помощью обычных портфельных шлейфов и замков.
Второй вариант заключался в изготовлении из пластин более аэргономичной конструкции. На этом варианте мы и остановились.
В этой ступне все элементы это просто 4 мм сталь, изогнутая и подогнанная под ногу. Элементы провариваются.
Ноги также имеют приводы. По 2 на ногу. Они позволяют удерживать статичное состояние или же подняться. Одна группа мышц расположена в бедре и тянется от каркаса бедра к верхней подкове ног. Мышцы как бы тянет вперед ногу.
Для зашиты всей пневматики от повреждений и защиты пилота от пневматики весь экзоскелет покрывался противоударным ПЭТом.
ПЭТ это что-то типа толстого спрессованного полиэтилена. Является антивандальным покрытием. Покрываем пластиком места непосредственного расположения пневматики и участки контакта с пилотом. Крепим саморезами и болтами.
В обшивку ног устанавливаем кнопки для управления. Тут их лучше видно. Верхние кнопки управляют бедренными приводами. Провода и трубки лучше поместить в какую нибудь гофру или же другой шланг — их так много что велика вероятность случайно задеть.
Для того чтобы экзоскелет можно было легко одевать и снимать в качестве держателей пилота используем портфельные лямки.
Скелет готов! Само собой это не 146% точное руководство по сборке т.к. многое было не сфоткано, да и времени много прошло, но основные моменты для сборки я считаю освещены.
Собирали мы вот это
Если у вас есть производство или сервис, о котором вы хотите рассказать нашим читателям, пишите Аслану ([email protected]) и мы сделаем самый лучший репортаж, который увидят не только читатели сообщества, но и сайта Как это сделано
Еще раз напомню, что посты теперь можно читать на канале в Телеграме
Жми на кнопку, чтобы подписаться на "Как это сделано"!
Читайте также: